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호비스의 모션생성을 하기 전에 호비스는 원점조정?을 해야하는데? 왜 원점조정을 해야 할까???조립을 잘못 해서?? 아니면 내부의 있는 각도를 측정하는 부분이 정밀도가 떨어져서??? 타사의 다이나믹셀은 원점조정을 거의 할 필요가 없는데... 호비스는 사용자에 따라서 원점조정 하는 부분이 다르다. 이 문제를 보안 할 수는 없을까?? 호비스의 기본자세!! 나는 호비스 예제는 사용하지 않고, 바로 호비스의 기본자세를 잡았다! 휴머노이드의 기본자세는 위의 사진과 같이... 특히 격투형은 정면에서 툭툭 쳐서 잘 넘어지지 않는 자세가 가장 좋타. 모션생성 중에 오른쪽 또는 왼쪽을 모터 하나하나 지정해서 대칭하는 것 같은데... 오른쪽전체 또는 왼쪽전체를 한꺼번에 대칭 시킬 수는 없을까??? 아참! 소프트웨어 설치하는..

약 2주간 학교 업무와 스트레스.... 방황 속에서 허우적... 지난 2012년 05월 11일~05월 13일 약 이틀간 산기대에서 비공개 합숙을 하며 본격적으로 호비스를 집중하게 되었다. 아무래도 대학교에서 동아리 생활하던 때보다는 열정이 많이 식은듯 하다...ㅠㅜ 앞으로 남은 2주동안 한번 모든 열정을 불태워 보자! 지난번에 손부분이 조립이 안 되었던 것을 산기대 후배의 도움으로 해결을 하고 오늘은 배선에 대해서 보겠다. 호비스의 큰 장점은 아무래도 배선이다. 호비스를 설계한 연구원이 배선처리에 대해서 많은 생각을 한 것 같다. 팔부분의 배선처리는 설명서와 같이 했으면 중간에 미흡한 부분은 케이블 타이로 해결했다. 호비스의 장점 깔끔한 배선처리!!!하체 또한 깔끔한 배선처리!!! 설명서와 다르게 배선을..

본격적은 3D가 시작되었다... 내가 사용할 수 있는 Tool은 프로이, 솔리드웍스, 인벤터 이렇게 3가지가 있는데... 가장 최근에 많이 사용하고 있는 인벤터를 주로 사용하여 3D작업을 할 예정이다. 일단 첫번째는 호비스를 3D상에서 조립을 하는 것이고, 두번째는 호비스를 3D상에서 격투형으로 변형하는 것이고, 세번째는 알루미늄프레임으로 3D설계하는 것이다. 일단 공식적인 미션과 별도로 나의 목표는 4주동안에 위 모든 것을 끝내고자한다. 지난 번에는 팔을 조립했다면, 오늘은 다리를 조립하였다. 내일은 몸통을 조립하여 전체 조립을 해야겠다. PS : 그런데 메이트를 하는데 구멍과 구멍이 맞지가 않는다. 3D원본 파일이 잘못 된 것인지 아니면 인벤터로 변형하면서 트러져서 그런 것인지...

호비스 왼쪽팔 3D조립완료 동부 로봇 홈페이지에서 stp파일을 불러와서 인벤터로 저장하여 렌더링 및 어쎔블리완료!

호비스 체험단에서 하는 미션과 별도로 개인적으로 기계설계에 관심이 많아 지금부터 허큘렉스와 브라켓 및 프레임을 3D상에서 조립을 해보겠다. 일단 동부로봇 홈페이지에 고객지원->서비스용->자료실에 들어가면 여러 자료들 중에 14번 자료는 서보모터 stp파일이고, 15번 자료는 브라켓 및 프레임 stp파일이다. PC에 다운을 받아 압축을 풀었다. 인벤터에서 stp파일을 불러와서 인벤터 파일로 저장하여 모터의 실물과 비슷하게 렌더링을 하였다.

무릎부분 부품 조립 위 사진 또한 양쪽다리 무릎부분으로 DRJ-0001부품을 조립하게 되었는데, 이 부품 또한 하나의 부품으로 만들었으면... 무릎과 정강이 부분 조립완료! 발목과 무릎모터 결합완료! 골반을 뺀 다리 완성! 골반모터 조립완료! 하체조립완료! 상체, 하체 조립완료!!하지만 아직 손을 조립 못하고 있다는... 배선은 조립서의 배선과 다르게 하려고 아직 못했다. 조립후기 - 단점 1. 프레임과 서보혼을 조립하는 부분에서 이 로봇을 영구적으로 분해를 하지 않는다면 좋은 방법이기는 하나 로봇을 분해 했다가 다시 조립하는 과정을 반복하다보면 플라스틱에 낸 나사산이 영구적으로 사용할 수 없을 것이다. 2. 컨트롤러와 배터리CASE가 너무 크다. 조금더 줄일 수는 없을까???왠지 무식해 보인다. 3. ..

본격적으로 조립시작!! 팔조립 휴머노이드 로봇은 왼쪽, 오른쪽이 대칭이기 때문에 똑같은 방법으로 2개씩 조립을 하면 된다. 헐~이럴수가 팔의 마지막 손을 조립하는 부분에서 볼트 DRA-0054의 길이가 짧다. 조립이 안된다. 뭐지 내가 뭐 잘못 했나???어째든 이 부분은 볼트가 없기때문에 PASS 허리 조립 모터가 왜 16개밖에 없는지 아쉬움이 있다. 호비스 가격을 조금 올려서라도 18개가 있었으면 좋았을 걸... 다리 조립 시작 발목부분과 골반부분이 대칭이기 때문에 모터ID 6,10,11,15번 4SET를 위 사진과 같이 조립한다. 7,9,12,14번 모터를 조립하기전에케이블 배선부터하고 4SET를 위 사진과 같이 조립을 한다. 조립 시에 주의사항은 오른다리, 왼다리, 발목, 골반에 따라서 서보혼의 방..

호비스는 23일 월요일에 개봉했는데, 학교 업무와 대학원 중간고사 등으로 29일 일요일이 되서야 조립을 했다는 ㅠㅜ 일단 조립하기 전에 준비사항 1. 볼트에 잘 맞는 +드라이버->잘 맞지 않는 드라이버라면 볼트의 머리가 뭉개질 수 있다. 2. 나는 개인적으로 록타이트를 사용하는데, 로봇이 움직이다보면 볼트가 풀리는 현상을 볼 수 있는데 그것을 방지하기 위해 록타이트를 사용한다. 아참 록타이트는 볼트 끝에 조금 묻혀서 사용하면 된다. 만약, 록타이트가 없거나, 비싸다 싶으면 딱풀을 이용해도 좋다. PS : 근데 구성품에 왜 드라이버조차도 없는 걸까??? 조립이 안 된 서보모터를 보면서 처음에는 왜 조립을 안해서 출고했는지 이해를 못했지만, 다른 부분을 조립하면서 알게 되었다.서보혼을 미리 조립하면 안된다는..

IC뱅큐에서 받은 "호비스"일단 박스에 포장되어 있다. 근데 지하철타고 가단디지털다지에서 평택까지 들고가기 애매하다.ㅠㅜ 뜯자. 아~왠 공구상자가 들어 있는거가???나쁘지 않다~뭔가 새롭다. 그런데 들고 다니는 타입말고 매고 다니는 타입이 더 좋을 것 같다. 어째든 비도 오고 한손에는 우산 한손에는 공구상자 ㅠㅜ 공구상자 저의 점수는요 ★★★☆☆ 공구상자를 열었다~두둥! 종류별로 잘 정리되어 있고, 괜찮타. 모든 부품을 꺼내에 한번 나열해보았다. 1. 작은 부품을 각각 비닐봉투에 담아 명칭을 붙여둔 꼼꼼한 포장작업으로 생산라인에서 고생좀 했을 것 같은 느낌이다. 2. 볼트의 종류가 은근히 많아 보인다. 생산라인에서 포장하는 분들이 집중하지 않으면 볼트가 섞이거나 빠트릴 수 있을 것 같다. (예전에 핸드폰..

지난 2011 로보월드에 방문한 적이 있었다. 그 때 동부로봇 부스에서 새로 출시되는 호비스를 보게 되었다. 학부때 로봇동아리를 하면서 주로 R사 제품을 써온 나로써 반가운 소식이 아닐 수 없다. 로봇대회에 출전하는 로봇은 R사 제품이 대부분 차지하고 있는 지금 라이벌이 등장한거나 다름이 없다. 스마트폰을 보면 A사의 아이*이 있고 S사에 갤러*가 있듯이 라이벌이 등장하는 것은 우리나라 로봇산업이 더욱 더 발전할 수 있는 계기가 되리라 본다. 그 소식을 접하고 3월부터 지인들로부터 동부로봇의 호비스 제품에 대해서 종종 듣고 있었고, 무상체험단을 모집한다는 광고를 접하게 되었다. 보자 마자 바로 계획서를 작성하였고, 무상체험단에 지원을 하게 되었다. 호비스 무상체험단에 선정되어 04월 21일 IC뱅큐에서 ..